机器人将乱放的图书放回正确位置。

　　北京日报记者 孙莹

　　拾起一本本图书放到小推车上，再按照编号摆上书架，还得在书架上寻找乱放的书籍放归原处……这些图书整理员的活儿，机器人全包了！

　　第二届世界人形机器人运动会场景赛日前开赛。在图书馆场景图书整理岗比赛中，机器人在北京市第八十中学（望京校区）图书馆的真实环境中，挑战30分钟内完成图书回收、图书摆放和巡检纠错三项任务。全面考验机器人的精准度、视觉识别和逻辑思维能力。

　　机器人整理图书各显其能

　　“比赛正式开始，任务一：图书回收，计时开始……”随着主裁判一声令下，赛博汪汪队的双足人形机器人从起点出发，一步一步缓慢走到书桌前。桌上并排平放着5本图书，机器人试着用灵巧手从桌上把书拿起，可书籍紧贴桌面，让灵巧手有些“无从下手”。手一打滑，“啪——”一本书掉在了地上。不过，机器人并未气馁，在参赛队员的遥控下继续去拿下一本。两只手一个抓一个扶，互相配合，总算把书握在手里。

　　随后上场的机器人双臂上配有夹爪，只见机器人先将5本书一点点推向桌边，让图书探出桌面一部分，夹爪有了着力点，便能稳稳将书夹起。

　　北京人形-晓悟智能联队的机器人“天轶”拿取图书的过程更为顺利，手臂上的吸盘起了大作用。计时开始后，这台轮式机器人迅速移动到书桌旁，俯身仔细“端详”桌上的图书，抬手用吸盘将书牢牢“拾”起，再小心翼翼地逐一放到车上，确保图书落稳后才放开吸盘。5本书全都按照要求书脊标签向上，没有一本倾倒。“为了这次比赛，我们做了很多准备工作，包括给机器人增加了摄像头和夹书工具。”北京人形-晓悟智能联队队员、晓悟智能首席架构师刘旭向北京日报记者透露了“秘诀”。

　　扣分细节贴合真实场景要求

　　为了还原真实作业场景，此次比赛设在真正的图书馆内进行，机器人需要在30分钟内按顺序完成图书回收、图书摆放和巡检纠错三项任务。

　　在图书回收任务中，机器人需要移动到还书桌前，取出5本图书，并按照书脊标签向上的方式，将书全部放置于桌前的小推车上，再将小推车推行至指定停放区域，才视为任务成功，可获得相应积分。

　　第二项图书摆放任务要求机器人识别小推车上的书脊标签信息，将其中2本图书放到书柜中对应的层架位置，视为成功，可获得相应积分。

　　在最后的巡检纠错任务中，机器人要在摆满图书的四层书柜边快速巡视，找到1本被事先乱放的图书，将其取出再放回正确的位置。

　　“书掉到地上扣分，书脊标签没有向上扣分，书没完全放进书架也要扣分……”图书馆场景赛主裁判齐章飞说，比赛的评分细节尽可能贴合图书整理岗位的现实要求，全面检验机器人的工作能力。

　　此外，参赛机器人可自选遥控和全自主两种方式，齐章飞解释说，全自主的机器人，所有程序事先预设好，上场后全靠机器人自己，队员无法干预。而在遥控操作下，机器人还是靠人的辅助，因此获得的任务积分会乘以0.5的权重系数。

　　比拼精准度、视觉和逻辑思维能力

　　“比赛中的每一项任务对机器人的精准度、视觉和逻辑思维能力都有不同的考验，难度也依次递增。”齐章飞告诉记者，机器人在回收图书时，一要准确拿取，不能掉在地上，二要把握力度，不能把书夹破损坏。摆放图书时，要考验它的视觉识别能否根据编号找到准确位置码放图书。最后，机器人还要通过逻辑思维，巡检书架上被乱放的书进行纠错。

　　刘旭告诉记者，在任务中，机器人要精准地拿书放在推车上，不能倒，还要在大量的书籍中找到需要放置的位置，这些对机器人的控制精度和识别速度都是非常大的挑战。“机器人发展的路还很长，要让机器人更聪明更灵活地完成任务，无论从硬件还是软件上，还有很多要继续发展的地方。”

　　赛博汪汪队的双足人形机器人在拿取图书时遇到过一些困难，但队长满禄鑫看着团队自研的机器人信心满满地说：“虽然现在大部分都用轮式双臂机器人，但我们也想证明人形机器人是有这种作业能力的，特别是在复杂地形和有障碍物的情况下，人形机器人可能还会更有优势，未来人形机器人也会更加方便、更加灵活。”